FUNDAMENTOS TEÓRICOS DE CONTROLE INTELIGENTE EM SISTEMAS DE NAVEGAÇÃO DE ROBÔS AGRÍCOLAS AUTÔNOMOS

Resumo

A robótica agrícola tem apresentado avanços significativos nos últimos anos, impulsionando o desenvolvimento de novas soluções autônomas para atividades no campo. No entanto, esse progresso traz consigo desafios consideráveis, especialmente no ajuste de parâmetros dos controladores robóticos utilizados em diferentes plataformas. A chamada tunagem, processo de calibrar os ganhos dos controladores, é essencial para garantir o desempenho ideal dos sistemas, mas costuma ser complexa, demorada e altamente dependente de especialistas. Tal dificuldade se intensifica diante da diversidade de arquiteturas presentes em sistemas agrícolas heterogêneos. Este artigo tem como objetivo apresentar uma fundamentação teórica para uma metodologia de transferência de comportamento entre controladores, buscando reduzir a necessidade de ajustes manuais extensivos. A proposta consiste em capturar e generalizar padrões de controle e estratégias previamente otimizadas em um sistema de referência, permitindo sua aplicação em novas arquiteturas de controladores por meio da adaptação de ganhos. Com isso, pretende-se minimizar o retrabalho em campo, economizar recursos operacionais e acelerar o processo de integração de tecnologias robóticas no setor agrícola. A fundamentação apresentada nesta pesquisa oferece suporte teórico ao desenvolvimento de soluções mais eficientes e adaptáveis, promovendo a redução de custos, o aumento da produtividade e a diminuição da dependência de especialistas para cada novo projeto de robô agrícola. A metodologia discutida poderá contribuir de forma significativa para a escalabilidade e aplicabilidade da robótica agrícola em diferentes contextos produtivos.